一种无人机抓取机构的制作方法

本实用新型涉及无人机技术领域，具体为一种无人机抓取机构。

背景技术：

时代在不断的进步，科技已经渗透到人民生活的各个领域，无人机作为创新科技的一部分，必将会走进人们的生活当中。无人机的使用领域很广，各行各业对其都会有一定的需求，军事、民用、表演、农业等都是无人机可以应用到的领域范围。

但是，市场上普遍使用的无人机均未设计抓取的部分，在很多应用领域，只能使用无人机基本的功能，大多数情况下还需要人力干涉，大大限制了其真正的实力，如果设计出一种带有抓取机构的无人机，那么无人机行业将会有更广阔的发展前景。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种无人机抓取机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种无人机抓取机构，包括辅助支撑块、无人机支撑杆、螺旋桨电机、螺旋桨、无人机机架、器件支撑板、辅助连接块、丝杆电机固定装置、控制系统结构和抓取机构，所述螺旋桨电机安装在无人机机架的边缘上，所述螺旋桨安装在螺旋桨电机上，所述辅助支撑块与无人机支撑杆连接，辅助连接块与无人机机架连接，无人机支撑杆与辅助连接块连接；

所述抓取机构包括抓手、抓手连接块、机械臂、抓取机构连接板、丝杆电机固定装置、双目摄像头包装盒和丝杆电机，所述抓手与连接块拼接，所述连接块与丝杆电机连接，所述机械臂下端与抓手铰接，所述丝杆电机固定在丝杆电机固定装置的下方，所述丝杆电机固定装置的顶部安装在抓取机构连接板的下方，所述抓取机构连接板的顶部安装在无人机机架的下方。

优选的，所述控制系统结构包括螺旋桨电机、螺旋桨电调、飞行控制器、供电电源、gps定位模块和高级控制器协处理模块，所述器件支撑板安装在无人机机架的顶部，所述螺旋桨电调、飞行控制器和gps定位模块均安装在器件支撑板上，所述供电电源放置在器件支撑板与无人机机架之间的隔缝中，所述高级控制器协处理模块放置在无人机与抓取机构连接板与无人机机架之间的隔缝中。

优选的，所述抓取机构连接板的下方安装有双目摄像头包装盒。

优选的，所述螺旋桨电机、螺旋桨电调、供电电源、gps定位模块、高级控制器协处理模块和丝杆电机均与飞行控制器电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过设置抓取机构，提供的机械设计方案具有稳定性高，抓取高效等特点，扩大了无人机在生活当中的使用领域范围，更为无人机的发展注入了新的动力，具有广泛的应用前景。

附图说明

图1为本实用新型的整体示意图。

图中：1、辅助支撑块，2、无人机支撑杆，3、抓手，4、抓手连接块，5、机械臂，6、抓取机构连接板，7、螺旋桨电机，8、螺旋桨，9、无人机机架，10、螺旋桨电调，11、器件支撑板，12、飞行控制器，13、供电电源，14、gps定位模块，15、辅助连接块，16、高级控制器协处理模块，17、丝杆电机固定装置，18、双目摄像头包装盒，19、丝杆电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种无人机抓取机构，其特征在于：包括辅助支撑块1、无人机支撑杆2、螺旋桨电机7、螺旋桨8、无人机机架9、器件支撑板11、辅助连接块15、丝杆电机固定装置17、控制系统结构和抓取机构，螺旋桨电机7安装在无人机机架9的边缘上，螺旋桨8安装在螺旋桨电机7上，辅助支撑块1与无人机支撑杆2连接，辅助连接块15与无人机机架9连接，无人机支撑杆2与辅助连接块15连接；

螺旋桨电机7是无人机飞行的动力源，螺旋桨电调10用于控制旋桨电机7的启停及转速，飞行控制器12是无人机的大脑，最核心的部分，所有控制信号均由它来发出，供电电源13是无人机正常工作的供电装置，gps定位模块14，无人机的位置信息由它来获取，高级控制器协处理模块16主要负责协助飞行控制器12快速处理数据，提高实时效率。

抓取机构包括抓手3、抓手连接块4、机械臂5、抓取机构连接板6、丝杆电机固定装置17、双目摄像头包装盒18和丝杆电机19，抓手3与连接块4拼接，连接块4与丝杆电机19连接，机械臂5下端与抓手3铰接，丝杆电机19固定在丝杆电机固定装置17的下方，丝杆电机固定装置17的顶部安装在抓取机构连接板6的下方，抓取机构连接板6的顶部安装在无人机机架9的下方。

如图1所示，抓手3采用两爪非规则式抓手设计，增加与抓取物的摩擦程度，抓取物体更牢靠，抓手连接块4，两个抓手3的顶端铰接在抓手连接块4的左右两端，机械臂5，作为抓取机构的衔接杆，能更好的提高抓取的灵活性，无人机与抓取机构连接板6，将设计好的抓手部分固定在连接板上，然后将连接板固定到无人机上，丝杆电机19，负责控制抓手的张开与闭合，丝杆电机19上螺杆螺接的螺母外侧壁固定有轴承，轴承的外圈外侧壁左右两端分别铰接在两个机械臂5的顶端，丝杆电机19的底端固定在连接块4的顶部，丝杆电机19的螺杆的顶端固定在丝杆电机固定装置17的下方。

具体而言，控制系统结构包括螺旋桨电机7、螺旋桨电调10、飞行控制器12、供电电源13、gps定位模块14和高级控制器协处理模块16，器件支撑板11安装在无人机机架9的顶部，螺旋桨电调10、飞行控制器12和gps定位模块14均安装在器件支撑板11上，供电电源13放置在器件支撑板11与无人机机架9之间的隔缝中，高级控制器协处理模块16放置在无人机与抓取机构连接板6与无人机机架9之间的隔缝中。

具体而言，抓取机构连接板6的下方安装有双目摄像头包装盒18，双目摄像头包装盒18与飞行控制器12电性连接。

具体而言，螺旋桨电机7、螺旋桨电调10、供电电源13、gps定位模块14、高级控制器协处理模块16和丝杆电机19均与飞行控制器12电性连接。

工作原理：进行物件抓取时，通过丝杆电机19控制螺母向上运动，带动两个机械臂5转动，进而使两个抓手3张开，对物件进行抓取，再控制螺母向下运动，两个抓手3闭合将物件抓取。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种无人机抓取机构，其特征在于：包括辅助支撑块(1)、无人机支撑杆(2)、螺旋桨电机(7)、螺旋桨(8)、无人机机架(9)、器件支撑板(11)、辅助连接块(15)、丝杆电机固定装置(17)、控制系统结构和抓取机构，所述螺旋桨电机(7)安装在无人机机架(9)的边缘上，所述螺旋桨(8)安装在螺旋桨电机(7)上，所述辅助支撑块(1)与无人机支撑杆(2)连接，辅助连接块(15)与无人机机架(9)连接，无人机支撑杆(2)与辅助连接块(15)连接；

所述抓取机构包括抓手(3)、抓手连接块(4)、机械臂(5)、抓取机构连接板(6)、丝杆电机固定装置(17)、双目摄像头包装盒(18)和丝杆电机(19)，所述抓手(3)与连接块(4)拼接，所述连接块(4)与丝杆电机(19)连接，所述机械臂(5)下端与抓手(3)铰接，所述丝杆电机(19)固定在丝杆电机固定装置(17)的下方，所述丝杆电机固定装置(17)的顶部安装在抓取机构连接板(6)的下方，所述抓取机构连接板(6)的顶部安装在无人机机架(9)的下方。

2.根据权利要求1所述的一种无人机抓取机构，其特征在于：所述控制系统结构包括螺旋桨电机(7)、螺旋桨电调(10)、飞行控制器(12)、供电电源(13)、gps定位模块(14)和高级控制器协处理模块(16)，所述器件支撑板(11)安装在无人机机架(9)的顶部，所述螺旋桨电调(10)、飞行控制器(12)和gps定位模块(14)均安装在器件支撑板(11)上，所述供电电源(13)放置在器件支撑板(11)与无人机机架(9)之间的隔缝中，所述高级控制器协处理模块(16)放置在无人机与抓取机构连接板(6)与无人机机架(9)之间的隔缝中。

3.根据权利要求1所述的一种无人机抓取机构，其特征在于：所述抓取机构连接板(6)的下方安装有双目摄像头包装盒(18)。

4.根据权利要求2所述的一种无人机抓取机构，其特征在于：所述螺旋桨电机(7)、螺旋桨电调(10)、供电电源(13)、gps定位模块(14)、高级控制器协处理模块(16)和丝杆电机(19)均与飞行控制器(12)电性连接。

技术总结
本实用新型公开了一种无人机抓取机构，包括辅助支撑块、无人机支撑杆、螺旋桨电机、螺旋桨、无人机机架、器件支撑板、辅助连接块、丝杆电机固定装置、控制系统结构和抓取机构，螺旋桨电机安装在无人机机架的边缘上，螺旋桨安装在螺旋桨电机上，辅助支撑块与无人机支撑杆连接，辅助连接块与无人机机架连接，无人机支撑杆与辅助连接块连接，本实用新型通过设置抓取机构，提供的机械设计方案具有稳定性高，抓取高效等特点，扩大了无人机在生活当中的使用领域范围，更为无人机的发展注入了新的动力，具有广泛的应用前景。

技术研发人员：原忠虎;朱宝成;岳高峰;徐晓鹏;王雨薇;刘成豪
受保护的技术使用者：沈阳大学
技术研发日：2019.07.01
技术公布日：2020.05.08