一种气动手爪的制作方法
专利名称:一种气动手爪的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型一种气动手爪涉及的是一种抓取物件手爪，尤其适用于各类小型机器人配套组装使用。
【背景技术】
[0002]当前随着工业的发展，机器人的应用越来越多，而手爪做为机器人的重要执行部件，要求动作可靠，速度快，结构简单，使用方便，因此很多机器人采用气动式手爪。
[0003]现有机器人上所使用的气动式手爪都采用专用的气缸手爪，能直接购买，不需要自行设计，但这种手爪行程较小，工作范围小，成本较高，而且对于小型机器人来说体积偏大，不够紧凑。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的是针对上述不足之处提供一种气动手爪，采用普通微型气缸和驱动连杆机构实现手爪功能，准确可靠，体积小，行程及工作范围较大，特别适合作为小型机器人的手爪。
[0005]本实用新型是采取以下技术方案实现的:
[0006]—种气动手爪包括手爪安装板、销轴座、手指销轴、手指夹头、手指上挡板、手指夹头销轴挡板、长手指、短手指、驱动滑块、气缸支架、气缸安装板、滚子轴销、滚子、联接件、复位弹簧和气缸；
[0007]气缸支架安装在手爪安装板上，气缸安装板固定在气缸支架上部，气缸安装在气缸安装板后部;驱动滑块安装在手爪安装板上，位于气缸支架中间;所述气缸的活塞头通过联接件与驱动滑块连接;销轴座安装在手爪安装板端部，手指上挡板通过手指销轴安装在销轴座上；
[0008]所述长手指包括左长手指和右长手指，所述短手指包括左短手指和右短手指，左长手指、右长手指、左短手指和右短手指分别通过手指销轴安装在手指上挡板和销轴座之间；手指夹头包括左手指夹头和右手指夹头，左手指夹头通过一个手指夹头销轴挡板安装在左长手指和左短手指的端部，右手指夹头通过另一个对称的手指夹头销轴挡板安装在右长手指和右短手指的端部;上述结构形成平行连杆机构，在摆动过程中保证手指夹头作平动。
[0009]在靠近联接件的左长手指和右长手指的一端均设有滚子轴销，滚子套装在滚子轴销上，滚子与驱动滑块的边缘滚动接触配合，在左长手指和右长手指的尾部之间安装有复位弹簧，复位弹簧保持滚子与驱动滑块边缘相接触。
[0010]所述气缸采用市售的微型气缸。
[0011]气动手爪工作时，气缸工作，使驱动滑块推动左长手指和右长手指相向摆动，配合复位弹簧，实现手指夹头夹紧或松开动作。
[0012]本实用新型结构合理，设计新颖，采用普通微型气缸和驱动连杆机构实现手爪功能，准确可靠，体积小，行程及工作范围较大，特别适合作为小型机器人的手爪。
【附图说明】
[0013]以下将结合附图对本实用新型做进一步说明:
[0014]图1是本实用新型新型气动手爪的结构示意图；
[0015]图2是本实用新型新型气动手爪结构俯视图。
[0016]图中:丨、手爪安装板;2、销轴座;3、手指销轴;4、手指夹头;5、手指上挡板;6、手指夹头销轴挡板;7、长手指;8、短手指;9、驱动滑块;I O、气缸支架；11、气缸安装板;12、滚子轴销；13、滚子;14、联接件;15、复位弹簧;16、气缸。
【具体实施方式】
[0017]参照附图1?2，本实用新型一种气动手爪包括手爪安装板1、销轴座2、手指销轴3、手指夹头4、手指上挡板5、手指夹头销轴挡板6、长手指7、短手指8、驱动滑块9、气缸支架10、气缸安装板11、滚子轴销12、滚子13、联接件14、复位弹簧15和气缸16;
[0018]气缸支架10安装在手爪安装板I上，气缸安装板11固定在气缸支架10上部，气缸16安装在气缸安装板11后部;驱动滑块9安装在手爪安装板I上，位于气缸支架10中间;所述气缸16的活塞头通过联接件14与驱动滑块9连接;销轴座2安装在手爪安装板I端部，手指上挡板5通过手指销轴3安装在销轴座2上；
[0019]所述长手指7包括左长手指和右长手指，所述短手指8包括左短手指和右短手指，左长手指、右长手指、左短手指和右短手指分别通过手指销轴3安装在手指上挡板5和销轴座2之间；手指夹头4包括左手指夹头和右手指夹头，左手指夹头通过一个手指夹头销轴挡板6安装在左长手指和左短手指的端部，右手指夹头通过另一个对称的手指夹头销轴挡板6安装在右长手指和右短手指的端部;上述结构形成平行连杆机构，在摆动过程中保证手指夹头作平动。
[0020]在靠近联接件14的左长手指和右长手指的一端均设有滚子轴销12，滚子13套装在滚子轴销12上，滚子13与驱动滑块9的边缘滚动接触配合，在左长手指和右长手指的尾部之间安装有复位弹簧15，复位弹簧15保持滚子13与驱动滑块12边缘相接触。
[0021]所述气缸16采用市售的微型气缸。
[0022]气动手爪工作时，气缸16工作，使驱动滑块9推动左长手指和右长手指相向摆动，配合复位弹簧15，实现手指夹头夹紧或松开动作。
【主权项】
1.一种气动手爪，其特征在于:包括手爪安装板、销轴座、手指销轴、手指夹头、手指上挡板、手指夹头销轴挡板、长手指、短手指、驱动滑块、气缸支架、气缸安装板、滚子轴销、滚子、联接件、复位弹簧和气缸； 气缸支架安装在手爪安装板上，气缸安装板固定在气缸支架上部，气缸安装在气缸安装板后部;驱动滑块安装在手爪安装板上，位于气缸支架中间;所述气缸的活塞头通过联接件与驱动滑块连接;销轴座安装在手爪安装板端部，手指上挡板通过手指销轴安装在销轴座上； 所述长手指包括左长手指和右长手指，所述短手指包括左短手指和右短手指，左长手指、右长手指、左短手指和右短手指分别通过手指销轴安装在手指上挡板和销轴座之间;手指夹头包括左手指夹头和右手指夹头，左手指夹头通过一个手指夹头销轴挡板安装在左长手指和左短手指的端部，右手指夹头通过另一个对称的手指夹头销轴挡板安装在右长手指和右短手指的端部;上述结构形成平行连杆机构，在摆动过程中保证手指夹头作平动。2.根据权利要求1所述的气动手爪，其特征在于:在靠近联接件的左长手指和右长手指的一端均设有滚子轴销，滚子套装在滚子轴销上，滚子与驱动滑块的边缘滚动接触配合，在左长手指和右长手指的尾部之间安装有复位弹簧，复位弹簧保持滚子与驱动滑块边缘相接触。3.根据权利要求1所述的气动手爪，其特征在于:所述气缸采用微型气缸。
【专利摘要】本实用新型一种气动手爪涉及的是一种抓取物件手爪，尤其适用于各类小型机器人配套组装使用。包括手爪安装板、销轴座、手指销轴、手指夹头、手指上挡板、手指夹头销轴挡板、长手指、短手指、驱动滑块、气缸支架、气缸安装板、滚子轴销、滚子、联接件、复位弹簧和气缸；气缸支架安装在手爪安装板上，气缸安装板固定在气缸支架上部，气缸安装在气缸安装板后部；驱动滑块安装在手爪安装板上，位于气缸支架中间；所述气缸的活塞头通过联接件与驱动滑块连接；销轴座安装在手爪安装板端部，手指上挡板通过手指销轴安装在销轴座上。本实用新型采用普通微型气缸和驱动连杆机构实现手爪功能，准确可靠，体积小，行程及工作范围大。
【IPC分类】B25J15/08GK205380689SQ201620161744
【发明人】程远, 许弋, 陈明, 王海荣
【申请人】无锡职业技术学院
【公开日】2016年7月13日
【申请日】2016年3月3日
【技术领域】
[0001]本实用新型一种气动手爪涉及的是一种抓取物件手爪，尤其适用于各类小型机器人配套组装使用。
【背景技术】
[0002]当前随着工业的发展，机器人的应用越来越多，而手爪做为机器人的重要执行部件，要求动作可靠，速度快，结构简单，使用方便，因此很多机器人采用气动式手爪。
[0003]现有机器人上所使用的气动式手爪都采用专用的气缸手爪，能直接购买，不需要自行设计，但这种手爪行程较小，工作范围小，成本较高，而且对于小型机器人来说体积偏大，不够紧凑。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的是针对上述不足之处提供一种气动手爪，采用普通微型气缸和驱动连杆机构实现手爪功能，准确可靠，体积小，行程及工作范围较大，特别适合作为小型机器人的手爪。
[0005]本实用新型是采取以下技术方案实现的:
[0006]—种气动手爪包括手爪安装板、销轴座、手指销轴、手指夹头、手指上挡板、手指夹头销轴挡板、长手指、短手指、驱动滑块、气缸支架、气缸安装板、滚子轴销、滚子、联接件、复位弹簧和气缸；
[0007]气缸支架安装在手爪安装板上，气缸安装板固定在气缸支架上部，气缸安装在气缸安装板后部;驱动滑块安装在手爪安装板上，位于气缸支架中间;所述气缸的活塞头通过联接件与驱动滑块连接;销轴座安装在手爪安装板端部，手指上挡板通过手指销轴安装在销轴座上；
[0008]所述长手指包括左长手指和右长手指，所述短手指包括左短手指和右短手指，左长手指、右长手指、左短手指和右短手指分别通过手指销轴安装在手指上挡板和销轴座之间；手指夹头包括左手指夹头和右手指夹头，左手指夹头通过一个手指夹头销轴挡板安装在左长手指和左短手指的端部，右手指夹头通过另一个对称的手指夹头销轴挡板安装在右长手指和右短手指的端部;上述结构形成平行连杆机构，在摆动过程中保证手指夹头作平动。
[0009]在靠近联接件的左长手指和右长手指的一端均设有滚子轴销，滚子套装在滚子轴销上，滚子与驱动滑块的边缘滚动接触配合，在左长手指和右长手指的尾部之间安装有复位弹簧，复位弹簧保持滚子与驱动滑块边缘相接触。
[0010]所述气缸采用市售的微型气缸。
[0011]气动手爪工作时，气缸工作，使驱动滑块推动左长手指和右长手指相向摆动，配合复位弹簧，实现手指夹头夹紧或松开动作。
[0012]本实用新型结构合理，设计新颖，采用普通微型气缸和驱动连杆机构实现手爪功能，准确可靠，体积小，行程及工作范围较大，特别适合作为小型机器人的手爪。
【附图说明】
[0013]以下将结合附图对本实用新型做进一步说明:
[0014]图1是本实用新型新型气动手爪的结构示意图；
[0015]图2是本实用新型新型气动手爪结构俯视图。
[0016]图中:丨、手爪安装板;2、销轴座;3、手指销轴;4、手指夹头;5、手指上挡板;6、手指夹头销轴挡板;7、长手指;8、短手指;9、驱动滑块;I O、气缸支架；11、气缸安装板;12、滚子轴销；13、滚子;14、联接件;15、复位弹簧;16、气缸。
【具体实施方式】
[0017]参照附图1?2，本实用新型一种气动手爪包括手爪安装板1、销轴座2、手指销轴3、手指夹头4、手指上挡板5、手指夹头销轴挡板6、长手指7、短手指8、驱动滑块9、气缸支架10、气缸安装板11、滚子轴销12、滚子13、联接件14、复位弹簧15和气缸16;
[0018]气缸支架10安装在手爪安装板I上，气缸安装板11固定在气缸支架10上部，气缸16安装在气缸安装板11后部;驱动滑块9安装在手爪安装板I上，位于气缸支架10中间;所述气缸16的活塞头通过联接件14与驱动滑块9连接;销轴座2安装在手爪安装板I端部，手指上挡板5通过手指销轴3安装在销轴座2上；
[0019]所述长手指7包括左长手指和右长手指，所述短手指8包括左短手指和右短手指，左长手指、右长手指、左短手指和右短手指分别通过手指销轴3安装在手指上挡板5和销轴座2之间；手指夹头4包括左手指夹头和右手指夹头，左手指夹头通过一个手指夹头销轴挡板6安装在左长手指和左短手指的端部，右手指夹头通过另一个对称的手指夹头销轴挡板6安装在右长手指和右短手指的端部;上述结构形成平行连杆机构，在摆动过程中保证手指夹头作平动。
[0020]在靠近联接件14的左长手指和右长手指的一端均设有滚子轴销12，滚子13套装在滚子轴销12上，滚子13与驱动滑块9的边缘滚动接触配合，在左长手指和右长手指的尾部之间安装有复位弹簧15，复位弹簧15保持滚子13与驱动滑块12边缘相接触。
[0021]所述气缸16采用市售的微型气缸。
[0022]气动手爪工作时，气缸16工作，使驱动滑块9推动左长手指和右长手指相向摆动，配合复位弹簧15，实现手指夹头夹紧或松开动作。
【主权项】
1.一种气动手爪，其特征在于:包括手爪安装板、销轴座、手指销轴、手指夹头、手指上挡板、手指夹头销轴挡板、长手指、短手指、驱动滑块、气缸支架、气缸安装板、滚子轴销、滚子、联接件、复位弹簧和气缸； 气缸支架安装在手爪安装板上，气缸安装板固定在气缸支架上部，气缸安装在气缸安装板后部;驱动滑块安装在手爪安装板上，位于气缸支架中间;所述气缸的活塞头通过联接件与驱动滑块连接;销轴座安装在手爪安装板端部，手指上挡板通过手指销轴安装在销轴座上； 所述长手指包括左长手指和右长手指，所述短手指包括左短手指和右短手指，左长手指、右长手指、左短手指和右短手指分别通过手指销轴安装在手指上挡板和销轴座之间;手指夹头包括左手指夹头和右手指夹头，左手指夹头通过一个手指夹头销轴挡板安装在左长手指和左短手指的端部，右手指夹头通过另一个对称的手指夹头销轴挡板安装在右长手指和右短手指的端部;上述结构形成平行连杆机构，在摆动过程中保证手指夹头作平动。2.根据权利要求1所述的气动手爪，其特征在于:在靠近联接件的左长手指和右长手指的一端均设有滚子轴销，滚子套装在滚子轴销上，滚子与驱动滑块的边缘滚动接触配合，在左长手指和右长手指的尾部之间安装有复位弹簧，复位弹簧保持滚子与驱动滑块边缘相接触。3.根据权利要求1所述的气动手爪，其特征在于:所述气缸采用微型气缸。
【专利摘要】本实用新型一种气动手爪涉及的是一种抓取物件手爪，尤其适用于各类小型机器人配套组装使用。包括手爪安装板、销轴座、手指销轴、手指夹头、手指上挡板、手指夹头销轴挡板、长手指、短手指、驱动滑块、气缸支架、气缸安装板、滚子轴销、滚子、联接件、复位弹簧和气缸；气缸支架安装在手爪安装板上，气缸安装板固定在气缸支架上部，气缸安装在气缸安装板后部；驱动滑块安装在手爪安装板上，位于气缸支架中间；所述气缸的活塞头通过联接件与驱动滑块连接；销轴座安装在手爪安装板端部，手指上挡板通过手指销轴安装在销轴座上。本实用新型采用普通微型气缸和驱动连杆机构实现手爪功能，准确可靠，体积小，行程及工作范围大。
【IPC分类】B25J15/08GK205380689SQ201620161744
【发明人】程远, 许弋, 陈明, 王海荣
【申请人】无锡职业技术学院
【公开日】2016年7月13日
【申请日】2016年3月3日
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