一种抓取稳定的机械手臂的制作方法

本实用新型涉及机械设备领域，特别涉及一种抓取稳定的机械手臂。

背景技术：

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

现有的机械手臂一般依靠上下两块夹板相对移动将物体夹在中间，而这种抓取的模式在抓取形状不规则的物体时，会由于物体与夹板之间的接触面积过小而导致摩擦力较小，导致在抓取过程中会发生掉落的情况，同时机械手臂在工作过程中所产生的晃动也会导致抓取不稳定。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种抓取稳定的机械手臂，可做到使机械手臂抓取稳定，并能够针对不规则形状的物体进行有效抓取。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种抓取稳定的机械手臂，包括底座，所述底座的顶端表面安装有转动基座，所述转动基座的顶端表面安装有驱动机构，所述驱动机构的顶端连接有第一连杆，所述第一连杆的另一端连接有第二连杆，所述第二连杆的另一端连接有旋转轴承，所述旋转轴承的一侧固定连接有抓取机构，所述抓取机构包括支撑架，所述支撑架的一侧表面顶端固定安装有上托板，所述支撑架的一侧表面底端固定安装有下托板，且下托板与上托板平行相对设置，所述上托板的顶端表面并排均匀分布安装有第一驱动气缸，所述第一驱动气缸的活塞杆贯穿至上托板内侧并安装有上夹板，所述下托板的底端表面并排均匀分布安装有第二驱动气缸，所述第二驱动气缸的活塞杆贯穿至下托板的内侧并安装有下夹板。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述上夹板与下夹板的表面均设置有橡胶垫环，所述上夹板与下夹板的内部均安装有压力传感器，且压力传感器的感应端延伸至橡胶垫环的内部，所述上托板和下托板的外侧表面均设置有与压力传感器电性连接的信号灯。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底座的底端外周四角均安装有滑行轮，所述底座的内部顶端表面中央安装有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的底端连接有承重板，所述承重板的底端表面四角均安装有支撑脚，且支撑脚贯穿延伸底座的底板，所述支撑脚的底端表面连接有圆盘，且圆盘位于滑行轮的一侧。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机械手臂外部设置有操控系统，所述操控系统与驱动机构、抓取机构和液压伸缩杆相连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一驱动气缸、上夹板、第二驱动气缸和下夹板的数量一致，并处于同一垂直线上，所述每块上夹板和下夹板之间的间隔为1cm-2cm之间。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型通过设置多块互相对立的上夹板与下夹板，使上夹板与下夹板与物体的接触面积增大，在夹取不规则形状的物体时不会只受力在两个点，从而在抓取过程中不会产生掉落，同时通过圆盘增大与地面的接触面积，使机械手臂在工作过程中更加稳定，避免晃动造成不良的影响。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的抓取机构结构示意图；

图3是本实用新型的托板部分结构示意图；

图4是本实用新型的底座内部结构示意图；

图中：1、底座；2、转动基座；3、驱动机构；4、第一连杆；5、第二连杆；6、旋转轴承；7、抓取机构；8、支撑架；9、上托板；10、下托板；11、第一驱动气缸；12、上夹板；13、第二驱动气缸；14、下夹板；15、橡胶垫环；16、压力传感器；17、信号灯；18、滑行轮；19、液压伸缩杆；20、承重板；21、支撑脚；22、圆盘。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

其中附图中相同的标号全部指的是相同的部件。

实施例1

如图1-4所示，本实用新型提供一种抓取稳定的机械手臂，包括底座1，底座1的顶端表面安装有转动基座2，转动基座2的顶端表面安装有驱动机构3，驱动机构3的顶端连接有第一连杆4，第一连杆4的另一端连接有第二连杆5，第二连杆5的另一端连接有旋转轴承6，旋转轴承6的一侧固定连接有抓取机构7，抓取机构7包括支撑架8，支撑架8的一侧表面顶端固定安装有上托板9，支撑架8的一侧表面底端固定安装有下托板10，且下托板10与上托板9平行相对设置，上托板9的顶端表面并排均匀分布安装有第一驱动气缸11，第一驱动气缸11的活塞杆贯穿至上托板9内侧并安装有上夹板12，下托板10的底端表面并排均匀分布安装有第二驱动气缸13，第二驱动气缸13的活塞杆贯穿至下托板10的内侧并安装有下夹板14。

进一步的，上夹板12与下夹板14的表面均设置有橡胶垫环15，上夹板12与下夹板14的内部均安装有压力传感器16，且压力传感器16的感应端延伸至橡胶垫环15的内部，上托板9和下托板10的外侧表面均设置有与压力传感器16电性连接的信号灯17，在夹取物体时，橡胶垫环15会增大与物体之间的摩擦力，从而使抓取更加稳定，同时通过压力传感器16感知是否对物体夹取稳定，通过信号灯17可清楚的反馈信息能够避免抓取工作出现问题。

底座1的底端外周四角均安装有滑行轮18，底座1的内部顶端表面中央安装有液压伸缩杆19，液压伸缩杆19的底端连接有承重板20，承重板20的底端表面四角均安装有支撑脚21，且支撑脚21贯穿延伸底座1的底板，支撑脚21的底端表面连接有圆盘22，且圆盘22位于滑行轮18的一侧，液压伸缩杆19推动承重板20向下进行运动，进而承重板20驱使支撑脚21向下移动，进而支撑脚21底端的圆盘22向下，当圆盘22与地面接触后液压伸缩杆19推动底座1整体上升，使滑行轮18与地面相分离，从而通过圆盘对底座1进行支撑增大了与地面的接触面积，使机械手臂在工作时产生的晃动减少。

机械手臂外部设置有操控系统，操控系统与驱动机构3、抓取机构7和液压伸缩杆19相连接，控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作，同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制，控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制，从而实现智能操控机械手臂。

第一驱动气缸11、上夹板12、第二驱动气缸13和下夹板14的数量一致，并处于同一垂直线上，每块上夹板12和下夹板14之间的间隔为1cm-2cm之间，不同经线上的上夹板12与下夹板14相对运动，对物体的不同部位进行夹取，避免出现物体形状不规则而导致只夹取在外径较大的一块区域。

具体的，通过牵引装置将机械手臂转移至工作地方后，液压伸缩杆19推动承重板20，使支撑脚21底端的圆盘22与地面接触，使机械手臂在工作过程中能够保持稳定，通过转动基座2可使机械手臂整体进行圆周转动，从而完成不同方向的物体抓取工作，通过第一连杆4和第二连杆5之间的配合，能够对不同高度的物体进行抓取，在夹取物体时，第一驱动气缸11推动上夹板12，第二驱动气缸13推动下夹板14，上夹板12与下夹板14相对移动，从而使橡胶垫环15与物体的表面接触，同时压力传感器16检测到压力信号，并反馈至信号灯17，从而在抓取为稳定时能够及时发现，避免在后续的搬运过程中物体掉落而损坏，通过不同经线上的夹板组对物体不同位置的夹取，从而实现能够根据物体的形状相对应的做出配合，避免只对物体的外径最大的部位进行抓取而导致抓取不稳定。

综上所述，本实用新型通过设置多块互相对立的上夹板与下夹板，使上夹板与下夹板与物体的接触面积增大，在夹取不规则形状的物体时不会只受力在两个点，从而在抓取过程中不会产生掉落，同时通过圆盘增大与地面的接触面积，使机械手臂在工作过程中更加稳定，避免晃动造成不良的影响。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。