一套四点夹持手爪机构的制作方法

本实用新型涉及机械手的生产和使用技术领域，具体而言，涉及一套四点夹持手爪机构。

背景技术：

在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一套四点夹持手爪机构，其能够方便地对物体进行夹取和放置，利用电驱动结构进行伸展和收缩，有效且稳固地将物体进行夹放。

本实用新型的实施例是这样实现的：

一套四点夹持手爪机构，其包括：机器手指、第一手爪连杆、第二手爪连杆、手爪固定架、连杆固定块、手爪安装板和手爪导向轴，第一手爪连杆的两端分别连接机器手指和手爪固定架，手爪固定架连接至手爪安装板，手爪安装板的中部设置有通孔，手爪导向轴穿过通孔并连接至连杆固定块，第二手爪连杆的两端分别连接至连杆固定块和第一手爪连杆的中部。

在本实用新型较佳的实施例中，上述手爪导向轴相对于手爪安装板移动时，连杆固定块带动第二手爪连杆，而第二手爪连杆通过带动第一手爪连杆使得机器手指相互加紧或相互分离。

在本实用新型较佳的实施例中，上述手爪安装板沿周向连接有多个手爪固定架，连杆固定块沿周向连接有多个第二手爪连杆。

在本实用新型较佳的实施例中，上述第二手爪连杆相对于连杆固定块可转动，第一手爪连杆相对于第二手爪连杆可转动，第一手爪连杆相对于手爪固定架可转动，机器手指相对于第一手爪连杆可转动。

在本实用新型较佳的实施例中，上述第一手爪连杆共设置有两根，两根第一手爪连杆分别铰接至手爪固定架和机器手指。

在本实用新型较佳的实施例中，上述连杆固定块沿周向设置有多个u型连接槽，第二手爪连杆的一端分别铰接至u型连接槽。

在本实用新型较佳的实施例中，上述两根第一手爪连杆分别与第一手爪连杆铰接，第一手爪连杆带动第二手爪连杆相互靠近或相互分离。

在本实用新型较佳的实施例中，上述一套四点夹持手爪机构还包括多个手爪撑杆和机器法兰，手爪撑杆的顶底两端分别连接机器法兰和手爪安装板。

在本实用新型较佳的实施例中，上述一套四点夹持手爪机构还包括电机，电机安装在机器法兰的底部，手爪导向轴的顶端连接至电机。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过手爪导向轴驱动连杆固定块相对于手爪安装板进行上下移动，此时第二手爪连杆同时转动和移动而带动第一手爪连杆进行转动，通过第一手爪连杆相对于手爪固定架转动，机器手指进行相对于第一手爪连杆的转动和移动，通过4个机器手指将物体进行抓取和放置；该机构能够方便地对物体进行夹取和放置，利用电驱动结构进行伸展和收缩，有效且稳固地将物体进行夹放。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。

图1为本实用新型一套四点夹持手爪机构的立体图；

图2为本实用新型一套四点夹持手爪机构的仰视图；

图标：1-机器手指；2-第一手爪连杆；3-第二手爪连杆；4-手爪固定架；5-连杆固定块；6-手爪安装板；7-手爪导向轴；8-手爪撑杆；9-电机；10-机器法兰。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

第一实施例

请参照图1和图2，本实施例提供一套四点夹持手爪机构，其包括：机器手指1、第一手爪连杆2、第二手爪连杆3、手爪固定架4、连杆固定块5、手爪安装板6、手爪导向轴7、手爪撑杆8、电机9和机器法兰10，共设置有4个手爪撑杆8、4个手爪固定架4、4个第一手爪连杆2、8个第二手爪连杆3和4个机器手指1，手爪撑杆8连接在手爪安装板6和机器法兰10之间，电机9安装在机器法兰10，手爪导向轴7连接电机9并穿过手爪安张庄板连接至连杆固定块5，手爪固定架4连接手爪安装板6，第二手爪连杆3的两端连接手爪固定架4和机器手指1，第一手爪连杆2的两端分别连接连杆固定块5和第二手爪连杆3，通过手爪导向轴7相对于手爪安装板6移动，连杆固定块5带动第二手爪连杆3，而第二手爪连杆3通过拉动或推动第一手爪连杆2，使得机器手指1相互加紧或相互分离。

第一手爪连杆2的两端分别连接机器手指1和手爪固定架4，第一手爪连杆2呈长条扁平状，第一手爪连杆2的两端分别设置有用于铰接的圆形通孔，机器手指1的内侧呈弧形且内侧壁设置有多条用于夹起重物的卡位纹，机器手指1呈片状，机器手指1的上部分向两侧凸设有用于铰接第一手爪连杆2的凸起，机器手指1通过两对凸起分别卡入两个第一手爪连杆2设置的通孔内，同样的手爪固定架4的底端向两侧凸设有卡入第一手爪连杆2的通孔的凸起，卡入后，机器手指1通过相对于第一手爪连杆2转动、第一手爪连杆2相对于手爪固定架4转动，4个手爪固定架4分别连接有两根第一手爪连杆2，在两根第一手爪连杆2的带动下，4个机器手指1相互靠近或分离；手爪安装板6沿周向连接有4个手爪固定架4，手爪安装板6呈圆盘形板状，围绕手爪安装板6的周围四个方向分别向内凹设有将手爪固定架4的一端卡紧的槽口，手爪固定架4设置呈7字形，手爪固定架4的一端设置有与槽口相互匹配卡紧的凹口，手爪固定架4的凹口卡入手爪安装板6的槽口并焊接固定，手爪安装板6的中部设置有贯穿其两面的通孔，手爪导向轴7穿过通孔并焊接固定至连杆固定块5，连杆固定块5沿周向连接有4个第二手爪连杆3，第二手爪连杆3的两端分别连接至连杆固定块5和第一手爪连杆2的中部，连杆固定块5的四周分别向外凸设有凸起，在凸起的外侧位置凹设有u型连接槽，第二手爪连杆3的一端向两侧凸设有与u型连接槽相互卡紧的凸起，第二手爪连杆3的一端铰接至u型连接槽并卡住，第二手爪的另一端分别向两侧凸设有两对凸起，该两对凸起分别与第一手爪连杆2中部设置的通孔相互卡紧匹配。

手爪安装板6与机器法兰10相互平行设置，且机器法兰10位于手爪安装板6的上方，手爪安装板6的顶部设置有用于卡入手爪撑杆8的凹孔，机器法兰10的底部设置有与凹孔位置相对的孔4个手爪撑杆8分别连接手爪安装板6和机器法兰10并焊接固定，机器法兰10呈圆盘状，机器法兰10设置有用于将该手爪机构连接至机构的移动结构的法兰孔，通过法兰孔连接后调节手爪机构的转动和移动；电机9安装在机器法兰10的底部，机器法兰10设置有用于固定的螺栓孔，电机9通过螺栓固定在机器法兰10，手爪导向轴7的顶端通过设置为外扣螺纹状旋转固定至电机9的机轴底端，通过电机9调节手爪导向轴7的伸缩，使得手爪导向轴7相对于手爪安装板6上下移动，手爪导向轴7移动时通过连杆固定块5带动第二手爪连杆3相对于连杆固定块5转动，第二手爪连杆3边转动边带动第一手爪连杆2进行转动，第一手爪连杆2相对于第二手爪连杆3同时转动和移动，而第一手爪连杆2相对于手爪固定架4转动，第一手爪连杆2转动和移动而带动4个机器手指1相互靠近或分离，机器手指1的卡位纹将位于4个机器手指1中部的物体夹住。

综上所述，本实用新型实例通过手爪导向轴驱动连杆固定块相对于手爪安装板进行上下移动，此时第二手爪连杆同时转动和移动而带动第一手爪连杆进行转动，通过第一手爪连杆相对于手爪固定架转动，机器手指进行相对于第一手爪连杆的转动和移动，通过4个机器手指将物体进行抓取和放置；该机构能够方便地对物体进行夹取和放置，利用电驱动结构进行伸展和收缩，有效且稳固地将物体进行夹放。

本说明书描述了本实用新型的实施例的示例，并不意味着这些实施例说明并描述了本实用新型的所有可能形式。本领域的普通技术人员将会意识到，这里所述的实施例是为了帮助读者理解本实用新型的原理，应被理解为本实用新型的保护范围并不局限于这样的特别陈述和实施例。本领域的普通技术人员可以根据本实用新型公开的这些技术启示做出各种不脱离本实用新型实质的其它各种具体变形和组合，这些变形和组合仍然在本实用新型的保护范围内。