一种全自动旋转伸缩机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手相关技术领域，具体是一种全自动旋转伸缩机械手。

背景技术：

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运工件或操作工具的自动操作装置。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

但是传统的机械手在使用过程中往往会由于工作范围较窄而影响工作范围的问题，还存在稳定性不高，工作效率低，夹持不灵活的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种全自动旋转伸缩机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种全自动旋转伸缩机械手，包括支撑底座和旋转盘，其特征在于，所述支撑底座与旋转盘相接触圆周圈上形成圆环轨道且在圆环轨道内存放有若干个滚珠，在旋转盘的底面中心位置上固定有支撑转轴，在支撑转轴的轴体上固定有大号齿轮，大号齿轮与小号齿轮啮合设置，所述小号齿轮对应安装在旋转电机的输出端上，所述旋转盘上固定有主座，主摆臂的底端转动铰接在主座的顶端位置上，主电动伸缩杆的底端转动铰接在主座的左下角位置上，主电动伸缩杆的顶端通过铰接座转动铰接在所述主摆臂上，在主摆臂上还固定有一个卷绕电机，所述主摆臂的顶端设置有一号定滑轮和二号定滑轮，提升拉绳的绳体依次绕过一号定滑轮和二号定滑轮，提升拉绳的一端卷绕在卷绕电机上，提升拉绳的另一端设置有机械手筒，所述机械手筒的筒腔底端左右两侧位置处分别通过转轴铰接一个夹臂，左侧的夹臂上半部分与左侧的夹臂上半部分之间通过缓冲弹簧连接在一起，左侧的夹臂顶端和右侧的夹臂顶端各对应转动安装有一个挤压轮，两个挤压轮之间设置有升降压块，所述升降压块的块体截面设置为倒置的等腰梯形形状，左侧的挤压轮贴靠在升降压块的左斜面上，右侧的挤压轮贴靠在升降压块的右斜面上，副电动伸缩杆竖直设置，副电动伸缩杆的顶端向上固定在机械手筒的顶壁上，升降压块固定在副电动伸缩杆的底端。

作为本实用新型进一步的方案：所述支撑转轴通过轴承座呈竖直转动状态设置，以此实现整个装置的圆周旋转目的。

作为本实用新型再进一步的方案：所述升降压块的顶端面四角位置处还分别固定有一个导向杆，导向杆与导向架相配合，保证升降压块的移动稳定性。

作为本实用新型再进一步的方案：所述导向架的顶端向上固定在机械手筒的顶壁上，保证升降压块的移动稳定性。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过本实用新型设计的一种全自动旋转伸缩机械手，不仅可以实现整个装置的圆周旋转目的，而且实现机械手的自由提升和自由降落目的，又能实现工件的稳定夹取动作，达到机械手可进行全自动的旋转伸缩动作，能适应不同方位的工件夹取工作，相比于传统的机械手其工作范围更宽广，实用性更强，结构设计巧妙合理，适合在各大工厂推广应用。

附图说明

图1为一种全自动旋转伸缩机械手的结构示意图。

图2为一种全自动旋转伸缩机械手中大号齿轮和小号齿轮的啮合状态图。

图3为一种全自动旋转伸缩机械手中a处的放大结构示意图。

图中：1-支撑底座、2-旋转盘、3-主座、4-支撑转轴、5-大号齿轮、6-小号齿轮、7-旋转电机、8-滚珠、9-圆环轨道、10-主摆臂、11-主电动伸缩杆、12-铰接座、13-卷绕电机、14-一号定滑轮、15-二号定滑轮、16-提升拉绳、17-机械手筒、18-夹臂、19-副电动伸缩杆、20-升降压块、21-挤压轮、22-转轴、23-缓冲弹簧、24-导向杆、25-导向架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型实施例中，一种全自动旋转伸缩机械手，包括支撑底座1和旋转盘2，所述支撑底座与旋转盘2相接触圆周圈上形成圆环轨道9且在圆环轨道9内存放有若干个滚珠8，在旋转盘2的底面中心位置上固定有支撑转轴4，支撑转轴4通过轴承座呈竖直转动状态设置，在支撑转轴4的轴体上固定有大号齿轮5，大号齿轮5与小号齿轮6啮合设置，所述小号齿轮6对应安装在旋转电机7的输出端上，所述旋转盘2上固定有主座3，主摆臂10的底端转动铰接在主座3的顶端位置上，主电动伸缩杆11的底端转动铰接在主座3的左下角位置上，主电动伸缩杆11的顶端通过铰接座12转动铰接在所述主摆臂10上，在主摆臂10上还固定有一个卷绕电机13，所述主摆臂10的顶端设置有一号定滑轮14和二号定滑轮15，提升拉绳16的绳体依次绕过一号定滑轮14和二号定滑轮15，提升拉绳16的一端卷绕在卷绕电机13上，提升拉绳16的另一端设置有机械手筒17。

所述机械手筒17的筒腔底端左右两侧位置处分别通过转轴22铰接一个夹臂18，左侧的夹臂18上半部分与左侧的夹臂18上半部分之间通过缓冲弹簧23连接在一起，左侧的夹臂18顶端和右侧的夹臂18顶端各对应转动安装有一个挤压轮21，两个挤压轮21之间设置有升降压块20，所述升降压块20的块体截面设置为倒置的等腰梯形形状，左侧的挤压轮21贴靠在升降压块20的左斜面上，右侧的挤压轮21贴靠在升降压块20的右斜面上，副电动伸缩杆19竖直设置，副电动伸缩杆19的顶端向上固定在机械手筒17的顶壁上，升降压块20固定在副电动伸缩杆19的底端，所述升降压块20的顶端面四角位置处还分别固定有一个导向杆24，导向杆24与导向架25相配合，导向架25的顶端向上固定在机械手筒17的顶壁上。

以上提及的旋转电机7、主电动伸缩杆11、卷绕电机13和副电动伸缩杆19的供电及其控制方式均为已知技术，为技术人员的常识，在此不再重复赘述。

通过本实用新型设计的一种全自动旋转伸缩机械手，实际应用时，利用旋转电机7驱动小号齿轮6旋转，在齿轮啮合作用下带动大号齿轮5转动，旋转盘2在支撑转轴4的支撑下随即进行旋转动作，加装的圆环轨道9和若干个滚珠8确保了旋转盘2的动作平稳度，以此实现整个装置的圆周旋转目的，控制主电动伸缩杆11的伸缩，即可进行主摆臂10的角度偏转，利用卷绕电机13进行提升拉绳16的卷绕和放卷动作，在一号定滑轮14和二号定滑轮15的导向下，以此实现机械手的自由提升和自由降落目的，另外，控制副电动伸缩杆19的伸缩，即可推动升降压块20下移，由于两个挤压轮21分别贴靠在升降压块20的两侧斜面上，通过挤压动作随即驱动两个夹臂18的角度同步偏转，缓冲弹簧23拉伸伸长，以此实现工件的夹取动作，最终达到机械手可进行全自动的旋转伸缩动作，以适应不同方位的工件夹取工作，相比于传统的机械手其工作范围更宽广，实用性更强，结构设计巧妙合理，适合在各大工厂推广应用。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。