工业机械臂路径规划方法与流程

文档序号:18137931发布日期:2019-07-10 10:47阅读:来源:国知局
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技术总结
本发明提供了一种工业机械臂路径规划方法,包括根据机械臂标准D‑H参数建立机械臂数学模型;建立空间障碍物三维模型,应用快速扩展随机树算法搜索出一条给定的自起点到终点的最优避障路径,为提高机械臂运动过程中的稳定性,以该路径的关键节点,建立五次多项式插值函数,对该路径进行平滑处理。本发明可以在障碍物环境下快速搜寻到一条无碰撞工作路径,并有效避免激起机械臂急速工作过程中产生的机械臂共振,降低关节磨损,使得机械臂能够平稳工作,延长设备使用寿命。

技术研发人员:赵阳;马向华;方爽
受保护的技术使用者:上海应用技术大学
技术研发日:2019.05.20
技术公布日:2019.07.09

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