一种可抓取任何形状物体的机械夹爪的制作方法

本发明涉及机械自动化技术领域，具体为一种可抓取任何形状物体的机械夹爪。

技术背景

机械自动化是指机器或装置在无人干预的情况下按预定的程序或指令自动进行操作或控制的过程，而机械自动化就是机器或者装置通过机械方式来实现自动化控制的过程。机械自动化发展过程中，经常需要对物体进行抓取移动，而现有的机械夹爪结构复杂，爪取物体形状单一，为此我们提出一种可抓取任何形状物体的机械夹爪。

技术实现要素：

本发明提供一种可抓取任何形状物体的机械夹爪，以解决上述背景中提出的机械夹爪结构复杂，爪取物体形状单一的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可抓取任何形状物体的机械夹爪，包括空心转轴，所述空心转轴一端连接上固定壳和下固定壳，所述空心转轴的另一端连接在设备上，所述上、下固定壳之间安装有电推杆，所述电推杆一端安装有驱动连接座，所述驱动连接座的左右两侧对称安装有驱动杆，所述驱动杆一端安装有连接杆1，所述连接杆的一端连接上、下固定壳，另一端安装连接杆2，所述连接杆2的一端安装有夹爪1，所述接爪1连接有夹爪2，所述接爪1连接从动杆1的一端，所述从动杆1的另一端连接从动杆2，所述从动杆2的另一端连接上、下固定壳，所述空心转轴的末端安装有导电滑环，所述导电滑环末端连接控制盒。

优选的，连接在设备上的空心转轴4，既可以通过键连接实现夹爪的旋转，又可以将控制电推杆7的信号线穿过空心轴4，信号控制线连接导电滑环16，避免了信号控制线转动扭结的问题。

优选的，电推杆推动驱动杆运动并带动连接杆转动。

优选的，连接杆1和连接杆2之间采用销轴和扭簧连接。

优选的，从动杆1和从动杆2之间采用销轴和扭簧连接。

优选的，夹爪1和夹爪2之间采用凹凸面配合的限位连接，并通过螺栓固定在一起。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明设计具有抓取物体范围广、结构简单和性能可靠的特点。

附图说明

图1是本发明结构示意图；

图2是本发明内部结构示意图；

图中1转轴连接部件、2驱动控制模块、3夹爪机构、4空心转轴、5上固定壳、6下固定壳、7电推杆、8驱动连接座、9驱动杆、10连接杆1、11连接杆2、12夹爪1、13夹爪2、14从动杆1、15从动杆2、16导电滑环、17控制盒。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式做进一步的说明，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

如图1和图2，本发明提供了一种可抓取任何形状物体的机械夹爪，主要由转轴连接部件1、驱动控制模块2和夹爪机构3三部分组成。具体包括空心转轴4，所述空心转轴一端连接上固定壳(5)和下固定壳(6)，所述上、下固定壳之间安装电推杆(7)，所述电推杆一端安装有驱动连接座(8)，所述驱动连接座左右两侧对称安装有驱动杆(9)，所述驱动杆一端均安装有连接杆1(10)，所述连接杆的一端连接上、下固定壳，另一端安装连接杆2(11)，所述连接杆2的端部安装有夹爪1(12)，所述接爪1另一端安装有夹爪2(13)，所述接爪1连接从动杆1(14)的一端，所述从动杆1的另一端连接从动杆2(15)，所述从动杆2的另一端连接在上、下固定壳，所述空心转轴的末端安装有导电滑环(16)，所述导电滑环末端连接控制盒(17)。

其中，空心转轴4既可以通过键连接实现夹爪的旋转，又可以将控制电推杆7的信号线穿过空心轴4，信号控制线连接导电滑环16，避免了信号控制线转动扭结的问题；电推杆推动驱动杆(9)运动并带动连接杆1(10)转动，为夹爪提供动力来源；连接杆1(10)与连接杆2(11)和从动杆1(14)与从动杆2(15)之间采用销轴和扭簧连接，保证夹爪夹取不规则物体有足够的夹持力，进而保证夹取物体的稳定性；夹爪1(12)和夹爪2(13)之间采用凹凸面配合的限位连接，并通过螺栓固定在一起，保证抓取特殊物体时爪手的可更换性。

工作原理：本发明在使用时，控制盒(17)通过导电滑环(16)控制电推杆(7)进行工作，若电推杆(7)伸长工作时，电推杆(7)带动驱动杆(9)绕连接杆1(10)的固定端进行转动，进而带动连接杆2(11)绕连接杆1(10)的固定端进行转动，连接杆2(11)的转动带动夹爪1(12)和夹爪2(13)分别向外侧张开；若电推杆(7)收缩运动时，则为电推杆(7)进行伸长工作的逆运动，进而使得两组夹爪(13)进行夹取作业。若夹取物体为不规则形状物体

时，从动杆1(14)和从动杆2(15)可进行一定的角度的转动，并通过扭簧的扭力和夹爪的合力共同夹取异形物体。

综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、局部改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

技术总结
本实发明专利设计了一种可抓取任何形状物体的机械夹爪。它由转轴连接部件、驱动控制模块和夹爪机构等组成。转轴连接部件主要将机械夹爪连接在设备上；驱动控制模块主要为夹爪结构抓取物体提供动力。夹爪机构主要用于抓取各种形状物体。本发明设计具有具有抓取物体范围广、结构简单和性能可靠等特点。

技术研发人员：龙海生;贺兴
受保护的技术使用者：北京海风智能科技有限责任公司
技术研发日：2018.11.30
技术公布日：2019.03.01