在图示四连杆机构中，OA=O₁B=AB，曲柄以角速度ω=3rad/s绕O轴转动。求在图示位置时杆AB和杆O

在题4—12图(a)所示四连杆机构中，曲柄OA=r，以匀角速度ωo转动，连杆AB=4r。求在图示位置时摇杆O1B的角速度与角加速度，并求连杆中点M的加速度。

图(a)所示四连杆机构中，OA=400mm，O₁B=600mm，力偶矩M₁=1kN·m，求图示位置平衡时，杆AB的内力F_AB及力偶矩M₂。

在图示曲柄连杆机构中，曲柄OA绕O轴转动，其角速度为ω_O，角加速度为α_O。在某瞬时曲柄与水平线间成60°角，而连杆AB与曲柄OA垂直。滑块B在圆形槽内滑动，此时半径O₁B与连杆AB间成30°角。如OA＝r，，O₁B＝2r，求在该瞬时，滑块B的切向和法向加速度。

在图示曲柄连杆机构中，曲柄OA绕O轴转动，其角速度为ω₀，角加速度为α₀．在某瞬时，曲柄与水平线交成60°角，而连杆AB与曲柄OA垂直．滑块B在圆弧槽内滑动，此时O₁B半径与连杆交成30°角．如OA=a，AB=2a，O₁B=2a．求在该瞬时，滑块B的切向和法向加速度．

如图所示四连杆机构OABO1中，OA=O1B=AB/2，曲柄OA的角速度ω=3RAd/s。当OA转到与OO1垂直时，O1B正好在OO1的延长线上，则该瞬时 AB杆的角速度ω为()。

在图9-27所示曲柄连杆机构中，曲柄OA绕O轴转动，其角速度为ω₀，角加速度为a₀。在某瞬时曲柄与水平线间成60°角，而连杆AB与曲柄OA垂直。滑块B在圆形槽内滑动，此时半径O₁B与连杆AB间成30°角。如O₁B=2r，求在该瞬时，滑块B的切向和法向加速度。

图示机构中，曲柄OA长r=0.2m，连杆AB长l=1.2m，摇杆O₁B长l₁=1m，连杆BC长l₂=1m。在图示瞬时，曲柄的角速度ω₀=10rad/s，角加速度α₀=5rad/s²，OA及O₁B恰在铅垂位置，

求（1）此时B点和C点的速度和加速度。

（2）当φ = 45^。时连杆AB的角速度及其中点M的速度