Turbot4机器人入门教程-slam_toolbox算法异步建图

说明：

• 介绍如何进行slam_toolbox算法异步建图

相关设备：

• Turbot4机器人套件： 采购地址

• Turbot4-DL机器人套件（定制Xavier NX版）： 采购地址

• Turbot4-AI机器人套件（定制Xavier版）： 采购地址

步骤：

• 要注意配置~/.bashrc的LASER_TYPE雷达类型为使用rplidar，即使用激光数据类型

• 启动turbot4

ros2 launch turbot4_bringup robot.launch.py 

• 启动slam_toolbox，异步建图

ros2 launch turbot4_slam slam_toolbox_async.launch.py

• 效果图：

• 启动键盘控制, 移动小车继续建图

ros2 launch turbot4_teleop keyboard.launch.py

完成的效果图：

• 新开终端，保存地图：

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map/slam_toolbox_async --ros-args -p save_map_timeout:=10000.00
或
ros2 launch turbot4_slam save_map.launch.py  map:=${HOME}/map/slam_toolbox_async

• 新开终端，打开保存的地图：

eog ~/map/slam_toolbox_async.pgm

效果图：

演示视频