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货架知识
四向穿梭货架是如何进行仓储和入库？
虽然仓储货架有各种类型，但存取货物的方式只有几种，人工存取、叉车存取和自动化存取，现在很多企业都想实现仓库自动化运营，所以都想用自动化货架。 四向穿梭车货架就是自动化货架的一种。那么，四向穿梭车货架是如何进行仓储和入库的呢？
一、入库方式
1.技术人员先启动四向穿梭车，使四向穿梭车处于待命状态。
2.确定取货地点后，根据四向穿梭车的当前位置和目的地位置，WCS会规划行车路线，然后工作人员通过WCS系统向四向穿梭车下达配送货物指令。
3.根据收到的任务指令，四向穿梭车开始执行配送任务。
4.在交叉轨道上，四向穿梭车通过实际距离以位移方式行驶，行驶过程中不断扫描车体下部经过的轨道，每通过一个道口位置就通过扫描轨道来判断和校对行驶距离，接近目的地时通过侧向激光传感器微调停车位置，实现停车位置的精确定位。
5.在子通道， 四向穿梭车扫描十字轨道和侧面对中镜的反光贴，通过扫描点判断校对行驶距离，在子通道实现精准定位控制到达目的地。
6.四向穿梭车到达选定的取货位置后，托盘下降，把货物放上货架，通知WCS系统配送任务完成。
7.四向穿梭车继续接受任务指示或返回待命区。
二、出库方式
1.跟入库一样，四向穿梭车待命；
2.确定四向穿梭车的取货地点后，WCS系统根据四向穿梭车的当前位置和目的地位置，将取货任务发送给四向穿梭车；
3.根据收到的任务指令，四向穿梭车开始取货；
4.在交叉轨道上，四向穿梭车通过实际距离以位移模式运行，在运行过程中不断扫描穿过车体下部的轨道。每通过一个路口位置，通过扫描轨迹判断检查运行距离，接近目的地时，通过侧向激光传感器微调停车位置，实现精准定位控制和停车；
5.在子通道， 四向穿梭穿梭车扫描十字轨道和侧面对中镜的反光贴，通过扫描这些点来判断行驶距离，从而实现在子通道的精确定位控制，到达目的地。
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