can crc校验15_CAN FD 与 CAN协议区别--简单易懂协议详解

1 概述

CAN-FD：可以理解成CAN协议的升级版，只升级了协议，物理层未改变。

CAN与CAN-FD主要区别：传输速率不同、数据长度不同、帧格式不同、ID长度不同。

2 传输速率不同

CAN：最大传输速率1Mbps。

CAN-FD：速率可变，仲裁比特率最高1Mbps（与CAN相同），数据比特率最高8Mbps，CAN-FD的传输格式如下图所示。

3 数据长度不同

CAN：一帧数据最长8字节

CAN-FD：一帧数据最长64字节。

4 帧格式不同

CAN-FD新增了FDF、BRS、ESI位。

FDF：表示CAN报文还是CAN-FD报文。

BRS：表示位速率转换，该位隐性时，速率可变（即BSR到CRC使用转换速率传输），该位为显性时，以正常的CAN-FD总线速率传输（恒定速率）。CAN FD采用了两种位速率：从控制场中的BRS位到ACK场之前（含CRC分界符）为可变速率，其余部分为原CAN总线用的速率，即仲裁段和数据控制段使用标准的通信波特率，而数据传输段时就会切换到更高的通信波特率࿰