五边形怎么画图片_宝宝一周岁订蛋糕写什么好，给男朋友订搞笑蛋糕图片？

### 回答1： 可以，以下是示例代码： #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <turtlesim/Pose.h> #include <math.h> const double PI = 3.14159265359; int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "turtle_polygon"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); ros::Subscriber pose_sub = nh.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback); ros::Rate loop_rate(10); while (ros::ok()) { geometry_msgs::Twist vel_msg; // Move forward vel_msg.linear.x = 2.; vel_msg.linear.y = .; vel_msg.linear.z = .; // Turn vel_msg.angular.x = .; vel_msg.angular.y = .; vel_msg.angular.z = 2. * PI / 5.; // Publish velocity message vel_pub.publish(vel_msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } return ; } void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& pose_msg) { ROS_INFO("Turtle position: (%f, %f)", pose_msg->x, pose_msg->y); } ### 回答2： 当然可以！以下是一个给ROS机器人turtlesim画五边形轨迹的示例代码： ```python #!/usr/bin/env python import rospy from geometry_msgs.msg import Twist def draw_polygon(): rospy.init_node('draw_polygon', anonymous=True) velocity_publisher = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10) vel_msg = Twist() # 设置线速度和角速度 vel_msg.linear.x = 1.0 # 线速度为1 vel_msg.angular.z = 1.0 # 角速度为1 # 设定移动距离和旋转角度 distance = 2.0 # 五边形的边长 angle = 72.0 # 五边形的内角 # 计算移动所需时间和旋转所需时间 linear_duration = distance / vel_msg.linear.x angular_duration = angle / vel_msg.angular.z # 移动 rospy.loginfo("开始画五边形轨迹...") for _ in range(5): rospy.loginfo("前进") velocity_publisher.publish(vel_msg) rospy.sleep(linear_duration) rospy.loginfo("停止") vel_msg.linear.x = 0 velocity_publisher.publish(vel_msg) rospy.sleep(1) # 停止1秒 rospy.loginfo("旋转") vel_msg.angular.z = 1.0 velocity_publisher.publish(vel_msg) rospy.sleep(angular_duration) rospy.loginfo("停止") vel_msg.angular.z = 0 velocity_publisher.publish(vel_msg) rospy.sleep(1) # 停止1秒 rospy.loginfo("五边形轨迹完成！") if __name__ == '__main__': try: draw_polygon() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 你可以运行以上代码，然后观察turtlesim仿真器中机器人画出的五边形轨迹。请注意，实际效果可能因你的ROS版本和配置而有所不同。 ### 回答3： 当然可以！下面是一段使用ROS机器人turtlesim画五边形轨迹的示例代码： ```python #!/usr/bin/env python import rospy from geometry_msgs.msg import Twist from math import radians def draw_polygon(): rospy.init_node('draw_polygon', anonymous=True) velocity_publisher = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10) vel_msg = Twist() # 设置线速度（前进速度） vel_msg.linear.x = 2 vel_msg.linear.y = 0 vel_msg.linear.z = 0 # 设置角速度（旋转速度） vel_msg.angular.x = 0 vel_msg.angular.y = 0 vel_msg.angular.z = radians(72) # 每次旋转72° # 发布速度消息，使机器人运动 velocity_publisher.publish(vel_msg) rospy.Rate(1).sleep() # 设置1秒的睡眠时间，让机器人旋转一次 # 重复发布速度消息，使机器人画出五边形轨迹 for _ in range(4): vel_msg.angular.z = radians(72) velocity_publisher.publish(vel_msg) rospy.Rate(1).sleep() # 停止机器人运动 vel_msg.linear.x = 0 vel_msg.angular.z = 0 velocity_publisher.publish(vel_msg) if __name__ == '__main__': try: draw_polygon() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 在该示例代码中，我们首先导入了所需的ROS和消息模块。然后，我们定义了一个名为`draw_polygon()`的函数，它是我们绘制五边形轨迹的主要功能。 在`draw_polygon()`函数中，我们首先初始化了节点并创建了一个用于发布速度消息的发布者。然后，我们设置了机器人的线速度和角速度。线速度设置为2（前进速度），角速度每次旋转72°。然后，我们开始发布速度消息，并通过睡眠1秒的时间让机器人旋转一次。 接下来，我们使用循环四次，每次都会调整角速度，然后发布速度消息，使机器人画出五边形轨迹。最后，我们将线速度和角速度设置为0，以停止机器人的运动。 最后，在`main`函数中，我们调用`draw_polygon()`函数，并捕获`ROSRosInterruptException`异常以确保程序正常运行。 希望以上代码能满足您的需求，并能成功在ROS机器人turtlesim中绘制出五边形轨迹！