UR机器人(8)-堆垛与卸垛功能

一、堆垛

1 添加“托盘”
2 设置托盘
3 设置托盘四个点
4 设置托盘方块
5 设置托盘序列
（1）机器人移至第一个角点位置
（2）设置模式点
（3）设置方式点，将其沿着Z轴抬高即可
（4）设置退出点
（5）设置I/O
（6）设置等待时间
（7）设置锚点
6 设置抓取路径
（1）定义MoveJ
（2）设置路点1
（3）设置路点2
（4）复制路点1，表示返回原来位置进行抓取

二、卸垛

1 添加“探寻”
2 添加“卸垛”
3 定义“卸垛”
（1）定义起始位置，设置为当前位置点
（2）定义源位置，也设置为当前位置点
（3）定义堆垛位置，也设置为当前位置点
（4）定义目标位置，沿着Z轴往下一些
（5）设置路点，跟目标位置相同
（6）设置I/O
（7）设置等待时间
（8）设置卸垛条件
（9）设置停止距离
（10）设置锚点位置
4 设置卸垛路径
（1）定义MoveJ
（2）设置路点1，远离当前点位置
（3）设置路点2，基于路点1沿着Z轴往下移动
（4）复制路点1
（5）复制堆垛位置
完成堆垛和卸垛功能啦！！！