汇川伺服IS620N支持的35种原点回归模式

（1）6098h=1

        机械原点：电机 Z 信号

        减速点：反向超程开关

• 回零启动时减速点信号无效

注意：图中“H”代表高速6099-1h，“L”代表低速6099-2h

开始回零时 N-OT=0，以反向高速开始回零，遇到 N-OT 上升沿后，减速，反向，正向低速运行，遇到 N-OT 下降沿后的第一个 Z 信号停机；

• 回零启动时减速点信号有效

回零启动时 N-OT=1，直接正向低速开始回零，遇到 N-OT 下降沿后的第一个 Z 信号停机。

（2）6098h=2

        机械原点：电机 Z 信号

        减速点：正向超程开关

• 回零启动时减速点信号无效

开始回零时 P-OT=0，以正向高速开始回零，遇到 P-OT 上升沿后，减速，反向，反向低速运行，遇到 P-OT 下降沿后的第一个 Z 信号停机；

• 回零启动时减速点信号有效

回零启动时 P-OT=1，直接反向低速开始回零，遇到 P-OT 下降沿后的第一个 Z 停机。

（3）6098h=3

        机械原点：电机 Z 信号

        减速点：原点开关（HW）

• 回零启动时减速点信号无效

开始回零时 HW=0，以正向高速开始回零，遇到 HW 上升沿后，减速，反向，反向低速运行，遇到 HW 下降沿后，继续运行，之后遇到第一个 Z 停机；

• 回零启动时减速点信号有效

 回零启动时 HW=1，直接反向低速开始回零，遇到 HW 下降沿后的第一个 Z 停机。

（4）6098h=4

        机械原点：电机 Z 信号

        减速点：原点开关（HW）

• 回零启动时减速点信号无效

 开始回零时 HW=0，直接正向低速开始回零，遇到 HW 上升沿后第一个 Z 停机；

• 回零启动时减速点信号有效

回零启动时 HW=1，以反向高速开始回零，遇到 HW 下降沿后，减速，反向，正向低速运行，遇到 HW 上升沿后的第一个 Z 停机。

（5）6098h=5

        机械原点：电机 Z 信号

        减速点：原点开关（HW）

• 回零启动时减速点信号无效

开始回零时 HW=0，以反向高速开始回零，遇到 HW 上升沿后，减速，反向，正向低速运行，遇到 HW 下降沿后的第一个 Z 停机；

• 回零启动时减速点信号有效

 回零启动时 HW=1，则直接正向低速开始回零 , 遇到 HW 下降沿后的第一个 Z 停机。

（6）6098h=6

        机械原点：电机 Z 信号

        减速点：原点开关（HW）

• 回零启动时减速点信号无效

开始回零时 HW=0，直接反向低速开始回零，遇到 HW 上升沿后第一个 Z 停机；

•  回零启动时减速点信号有效

回零启动时 HW=1，以正向高速开始回零，遇到 HW 下降沿后，减速，反向，反向低速运行，遇到 HW 上升沿后的第一个 Z 停机。

（7）6098h=7

        机械原点：电机 Z 信号

        减速点：原点开关（HW）

• 回零启动时减速点信号无效，未遇到正向限位开关

• 回零启动时减速点信号无效，遇到正向限位开关

开始回零时 HW=0，以正向高速开始回零，若遇到限位开关，自动反向，反向高速运行，遇到 HW 上升沿后，减速，继续反向低速运行，遇到 HW 下降沿后的第一个 Z 停机；

• 回零启动时减速点信号有效

回零启动时 HW=1，则直接反向低速开始回零，遇到 HW 下降沿后的第一个 Z 停机。

 （8）6098h=8

        机械原点：电机 Z 信号

        减速点：原点开关（HW）

• 回零启动时减速点信号无效，未遇到正向限位开关

开始回零时 HW=0，以正向高速开始回零，若未遇到限位开关，遇到 HW 上升沿后，减速，反向，反向低速运行， 遇到 HW 下降沿后，反向，正向低速运行，遇到 HW 上升沿后的第一个 Z 停机；

• 回零启动时减速点信号无效，遇到正向限位开关

开始回零时 HW=0，以正向高速开始回零，若遇到限位开关，自动反向，反向高速运行，遇到 HW 上升沿后，减速，反向低速运行，遇到 HW 下降沿后，反向，正向低速，遇到 HW 上升沿后的第一个 Z 停机；

• 回零启动时减速点信号有效

回零启动时 HW=1，则直接反向低速开始回零，遇到 HW 下降沿后，反向，正向低速，遇到 HW 上升沿后的第一个 Z 停机。

（9）6098h=9

        机械原点：电机 Z 信号

        减速点：原点开关（HW）

• 回零启动时减速点信号无效，未遇到正向限位开关

  开始回零时 HW=0，以正向高速开始回零，若未遇到限位开关，遇到 HW 上升沿后，减速，正向低速运行，遇到 HW 下降沿后，反向，反向低速运行，遇到 HW 上升沿后的第一个 Z 停机；

• 回零启动时减速点信号无效，遇到正向限位开关

开始回零时 HW=0，以正向高速开始回零，若遇到限位开关，自动反向，反向高速运行，遇到 HW 上升沿后， 减速反向即恢复正向运行，正向低速遇到 HW 下降沿后，反向，反向低速运行中遇到 HW 上升沿后的第一个 Z 停机；

• 回零启动时减速点信号有效

回零启动时 HW=1，则直接正向低速开始回零，遇到 HW 下降沿后，反向，反向低速运行中，遇到 HW 上升沿后的第一个 Z 停机。

（10）6098h=10

        机械原点：电机 Z 信号

        减速点：原点开关（HW）

• 回零启动时减速点信号无效，未遇到正向限位开关

开始回零时 HW=0，以正向高速开始回零，若未遇到限位开关，遇到 HW 上升沿后，减速，正向低速运行，遇到 HW 下降沿后，继续正向低速运行，之后遇到的第一个 Z 停机；

• 回零启动时减速点信号无效，遇到正向限位开关

开始回零时 HW=0，以正向高速开始回零，若遇到限位开关，自动反向，反向高速运行，遇到 HW 上升沿后，减速反向即恢复正向运行，正向低速遇到 HW 下降沿后的第一个 Z 停机；

• 回零启动时减速点信号有效

回零启动时 HW=1，则直接正向低速开始回零，遇到 HW 下降沿后的第一个 Z 停机。

（11）6098h=11/12/13/14

（12）6098h=17~30

回零方式 35，以当前位置为机械原点，触发原点回零后 (6040 控制字：0x0F-0x1F)，用户当前位置 6064 = 607C